W drugiej połowie lat pięćdziesiątych w Armii Czechosłowackiej oraz w Ministerstwie Spraw Wewnętrznych, prawie równocześnie pojawiło się zapotrzebowanie na nowy rodzaj broni – małogabarytowy pistolet maszynowy. Wojskowi chcieli wyposażyć weń zwiadowców, służby techniczne oraz załogi wozów bojowych, zaś „bezpieczniacy” potrzebowali broni łatwej do ukrycia i łatwej w obsłudze, a zarazem dysponującej siła ognia większą niż pistolet. Na podstawie przedstawionych wymagań (formalnie wojskowych, ale w rzeczywistości głównie odzwierciedlających potrzeby MSW) taką broń zaprojektował i skonstruował zespół kierowany przez Miroslava Rybařa (łącznie 13 osób, spośród których najważniejszy wkład wnieśli inżynierowie Jiří Čermák oraz Otakar Galaš).
Nową broń opracowano pod stosunkowo słaby nabój 7,65 x 17mm Browning SR (.32 ACP). Nie było to najlepsze rozwiązanie z punktu widzenia wojska, ale spełniało jedno z najważniejszych wymagań MSW – taką broń stosunkowo łatwo i skutecznie dawało się wytłumić. Ponadto broń była dość stabilna przy prowadzeniu ognia seriami (w przeciwieństwie np. do polskiego pistoletu maszynowego wz. 63 strzelającego 9 mm nabojem „ Makarow”) oraz całkiem celna przy strzelaniu ogniem pojedynczym i to na odległość ponad 100 metrów, czyli znacznie poza zasięgiem celnego strzału z „klasycznego” pistoletu.
Seryjna produkcja „Škorpionów”, oficjalnie przyjętych do uzbrojenia pod oznaczeniem „Samopal vzor 61” rozpoczęła się w roku 1963. Broń wzbudziła duże zainteresowanie również poza Czechosłowacją, w wyniku czego w latach osiemdziesiątych opracowano wersje o kalibrze 9 mm (zarówno na nabój radziecki, jak i nabój „Parabellum”). W ówczesnej Jugosławii uruchomiono także produkcję licencyjną w wytwórni Zastava Oružje, pod oznaczeniem M-84.
Łącznie w zakładach Česká Zbrojovka w Uherskim Brodzie wyprodukowano około 210 000 egzemplarzy, w tym kilka partii pozbawionych jakichkolwiek oznaczeń i numerów seryjnych. Broń bez oznaczeń była, zwłaszcza w latach siedemdziesiątych i osiemdziesiątych, chętnie wykorzystywana przez terrorystów – w tym irlandzką IRA, Rote-Armee Fraktion w Niemczech Zachodnich oraz Czerwone Brygady we Włoszech. Najbardziej znaną ofiarą użycia „Škorpiona” był porwany po zbrojnym napadzie wiosną 1978 były premier Włoch – Aldo Moro, którego po okresie uwięzienia zastrzelono właśnie z tej broni.
Oficjalnie natomiast, broń używana była przez siły zbrojne lub służby specjalne ponad dwudziestu krajów – od Wietnamu po Ugandę. Jej niesłabnąca popularność spowodowała, że w latach dziewięćdziesiątych, nazwa „Škorpion” została zastrzeżona przez CZ Uhersky Brod, jako znak towarowy.
Przy okazji opisywania historii „Škorpiona”, warto także wspomnieć o losach jego konstruktora, wspomnianego Miroslava Rybařa. Swoją karierę zawodową rozpoczął w roku 1943, czyli w czasie gdy Česka Zbrojovka znajdowała się pod niemiecką kontrolą i pełną parą produkowała broń na potrzeby III Rzeszy. Po wojnie natomiast ukończył wyższe studia techniczne i został zatrudniony w zespole, który skonstruował UKM vz. 59 – pierwszy uniwersalny karabin maszynowy, jaki produkowano seryjnie na wschód od „żelaznej kurtyny”. Pistolet maszynowy „Škorpion” zaś był pierwszą samodzielną (i zarazem ostatnią) konstrukcją Rybařa. 6 grudnia 1970 konstruktor zmarł nagle na atak serca, kiedy próbował odkopać swój samochód, który ugrzązł w śniegu na bocznej drodze…